* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

274 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН соприкосновении. В низшей паре соприкосновение осуществляется по поверхности, в высшей — по линии или в точке. Положение эвена в пространстве определяется шестью величинами, называемыми параметрами положения эвена: тремя координатами какой-нибудь точки звена и тремя углами Эйлера или тремя координа­ тами какой-нибудь точки эвена, двумя углами наклона к осям прямо­ угольной системы координат прямой, связанной со звеном и проходя­ щей через указанную точку, и ' углом поворота звена относительно втой прямой. Одно звено кинематической пары в системе другого эвена связывает некоторые из указанных параметров. На рис. 5-1 по­ казаны распространенные кинематические пары: а) шаровая, б) шаровая с пальцем, в) цилиндрическая, г) вращательная, д) поступательная, е) винтовая, ж) точечная, з) линейная. Рис. 5-1. Соединение в кинематическую пару двух звеньев при их движении обеспечивает неизменяемость некоторых параметров положения одного звена в системе другого (рис. 5-1). Кинематическая цепь — система звеньев, соединенных в кинемати­ ческие пары (рис. 5-2—5-4). Стойка — звено кинематической цепи, при­ нимаемое за неподвижное. Кинематическая цепь оказывается связанной условием непосредствен­ ного соприкосновения ее звеньев, входящих в кинематические пары. Число